1.CAN通讯回读机制

在CAN通信中，控制器会通过采样收发器的RX引脚信号，来确认自己通过TX引脚发送的数据是否正确传输到总线。这种“回读”机制是实现仲裁判断和错误检测的关键。不过，由于CAN收发器在信号驱动和接收过程中存在固有的延迟，信号从TX输出、经过总线传播，再返回RX引脚，都会引入一定时间的滞后。

2.CAN采样点

采样点即读取总线电平的时刻，并将读到的电平作为位值的点。位置在TSeg1结束处。比如采样点为80%，意思是(同步段+TSeg1)/(同步段+Tseg1+Tseg2)=80%。

当一个比特时间（BitTime）由固定数量的时间量子（Tq）组成，例如总计10个Tq，其中同步段占1个Tq，TSeg1设置为7，TSeg2为2，则采样点位于第8个Tq，换算为百分比就是采样点出现在整个比特时间的80%位置，即：

SamplePoint=(Sync_Seg+TSeg1)/Total_Tq=(1+7)/10=80%

在进行位同步调整时，通过调节TSeg1和TSeg2的比例可以控制采样点的位置：如果Prop_Seg+TSeg1较小而TSeg2较大，采样点会向前移动；反之，Prop_Seg+TSeg1较大而TSeg2较小，采样点则会向后靠近比特末尾。

此外，SJW（SynchronizationJumpWidth，同步跳转宽度）是定义在重同步过程中，采样点最多可以偏移的时间量（以Tq为单位）。SJW决定了控制器在发生相位误差时，允许对采样点进行的最大修正范围。典型设置为1~4个Tq。SJW越大，系统对时钟误差的容忍度越高，抗干扰能力增强；但SJW设置过大可能会导致采样稳定性下降，影响通信精度或效率。

3.什么是收发器延迟补偿

以500kbps的通信速率为例：每个bit的时间为2000ns。若收发器有200ns的信号延迟，相当于整个位周期的10%，也就是说RX引脚上采样到的电平会比TX发出的信号滞后约10%的时间。如果我们按典型的采样点设置在87%来计算，那么由于延迟的存在，实际RX回读的采样时刻大约落在77%左右，依然处于显性或隐性位的稳定阶段，具有较好的采样裕度。

这正是CAN协议推荐将采样点设置在75%～87%的主要原因之一：为TX到RX的物理传输延迟预留足够的“时间窗”，确保即使存在一定延迟，控制器也能在有效电平区间内完成准确采样。

在CANFD中，数据段支持更高的灵活比特率，例如10Mbps，此时每个位的持续时间仅为100ns。若收发器本身引入200ns的延迟，RX引脚接收到的信号将滞后整整两个位周期，几乎无法与TX保持同步。这种级别的延时会严重干扰采样点的准确性，导致数据位被误判，即便调整采样点的位置也难以补救。为了应对这一问题，CANFD标准引入了一个关键机制：收发器延迟补偿（TransceiverDelayCompensation,TDC）。

4.什么是SSP(SecondarySamplePoint)

在CANFD协议中，为解决高速数据段中收发器延迟所引发的采样误差问题，标准引入了二次采样点（SSP，SecondarySamplePoint）及收发器延迟补偿机制（TDC，TransceiverDelayCompensation）。

当控制器处于仲裁阶段（通常波特率不超过1Mbps）时，会利用CAN总线上的信号边沿（例如显性到隐性的跳变），通过比较本地TX引脚发出的信号与RX引脚回读的反馈信号之间的时间差，估算出收发路径的整体延迟（RXloopdelay），该延迟主要由收发器内部驱动和接收电路引起。

在进入数据阶段（DataPhase）后，控制器会依据前述测得的延迟，对采样点进行动态后移调整，即在原定采样时刻基础上额外延迟一段时间，以确保RX引脚上的波形已经稳定到达，从而提升数据采样的可靠性和准确性。该实际采样位置即为SSP。

通过这种延迟补偿机制，CANFD在支持高达数Mbps至10Mbps的高速数据段通信时，依然能够保证同步精度和通信稳定性，有效避免因收发器延迟导致的位错误或CRC异常。

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